永磁轮式[1]、磁性履带式[2]和永磁间隙式[3]

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用永磁铁的话，吸附方式也分为永磁轮式[1]、磁性履带式[2]和永磁间隙式[3]。一般是根据不同的情况来选择。

一、永磁轮式
这是最容易想到的，把轮子做成磁铁的。永磁铁一般使用汝铁硼。实现起来也是最简单的 。和普通的机器人小车很类似，只是把轮子换成了磁铁的。

轮式磁吸附

二、永磁履带式
顾名思义，就是使用履带机构，类似于坦克、挖掘机这种。优点就是能在比较复杂的环境下运动。比如曲面障碍这种。

磁性履带式机器人过曲面障碍

三、永磁间隙式
这种还是使用轮子，但轮子不是永磁铁。永磁铁装在机器人身上，不与设备直接接触，与设备有一定的间隙。这样非接触吸附方式减小了爬壁机器人运行阻力, 起到了兼顾负载能力和运动灵活性的效果。这种方式用得比较少，因为负载能力一般不强，而且控制也比较难。
其他方式也有一些非主流方式。但一般使用永磁轮式或者履带式就可以了。